Istorija grada počinje sa dolaskom Kelta u 4. veku pa tako i prvobitni naziv Remezijana potiče od njih. Naredne decenije i vekovi učinili su da se naselje širi, dobije nove dimenzije, posebno pod upravom Rimljana, da bi početkom 5. veka postalo sedište episkopije. Pod upravom Turaka grad se transformiše, menja nazive, te su poznati nazivi: Musa-Pašina Palanka, Mehmed-Pašina Palanka, Ak Palanka. Pod turskom okupacijom Belopalanačka kotlina pripadala je Sofijskom sandžaku sve do sredine 19. veka.

Ovaj kraj Srbije je još uvek nedovoljno razvijen pa samim tim mnogi prirodni resursi su očuvani i takoreći netaknuti. Suva planina i Sićevačka klisura postaju sve interesantniji planinarima i ljubiteljima prirode, a posebnu atraktivnost predstavljaju divlji konji, te ukoliko imate sreće možda naletite na njih. Jedan deo planine stavljen je pod zaštitu kao Specijalni rezervat prirode, a Sićevačka klisura je zbog bogate flore i faune, kraških oblika reljefa i srednjevekovnih manastira proglašena za Park prirode. Blizu centra grada nalazi se Belopalanačko vrelo, oko kojeg je uređen prostor za turiste, dok je Divljansko jezero nadomak grada uređeno za kupanje i ribolovce.

Kao jedno od najstarijih mesta u Srbiji, Bela Palanka ima brojne spomenike koji govore o istoriji grada:

• Spomenik Septimiju Severu
• Miljokaz
• Bazilika iz rimsko-vizantijske epohe
• Tursko kale
• Crkva Sv. Kirila i Metodija
• Manastir Uspenija Presvete Bogorodice
• Manastir Sv. Dimitrije
• Manastir Sv. Otac Nikola
• Zavičajni muzej.

Kroz organizaciju raznih manifestacija grad se trudi da očuva stare običaje, tradiciju i kulturu: Dani banice, Prva harmonika Ponišavlja, Nišava oper air, Sajam starih i umetničkih zanata, Dan proje, Dani omladinskih scena. S obzirom da se nalazi u jugoistočnom delu Srbije, grad je poprilično udaljen od glavnog grada Beograda 290 km. Autoputem E-75 iz Beograda preko Aleksinca do Niša, a zatim magistralnim putem E-80 . Najbliži aerdrom je Konstantin Veliki u Nišu udaljen 42 km.