Prvi opis banje dao je turski putopisac Evlija Čelebi, koji je 1719. ovo prirodno lečilište opisao kao „ozidanu banju sa lekovitom vodom”. Kasnije, 1834. godine, na zahtev Miloša Obrenovića urađena je hemijska analiza lekovite vode u Beču, da bi 1851. godine bila objavljena prva publikacija o Banji Palanački Kiseljak od strane doktora Lindermajera. Krajem 19. i početkom 20. veka pristupilo se  uređenju banje. Međutim ratna situacija dovela je do zastoja u razvoju. Tek od 1972. godine počinje ponovna izgradnja smeštajnih i ugostiteljskih objekata.

U banji postoje  4 izvora lekovite vode, čija temperatura dostiže 56°C, te pripadaju kategoriji natrijum-hidrokarbonatnih, ugljeno-kiselih hipotermi (12,5°-15°C) i hipertermi (32°-56°C). Mineralna voda banje se flašira i plasira na tržištu pod nazivom "Karađorđe".

Medicinske indikacije:

• Hronični zapaljenski i nezapaljenski reumatizam u mirnom stadijumu spondiloze, spondilatroze i diskopatije
• Postreumatska u postoperativna stanja koja su dovela do slabljenja mišića i ograničenja pokreta zglobova
• Primarni i sekundarni sterilitet
• Urođeni i stečeni deformiteti kod dece i odraslih
• Neurološka oboljenja periferne oduzetosti
• Hronična kompenzovana oboljenja unutrašnjih organa.

Lečenje se sprovodi u Opštoj bolnici „Stefan Visoki“, koja je opremljena savremenim medicinskim aparatima  za iskorišćavanje termomineralnih voda i prižanje medicinskih terapija: fizikalna–kinezi terapija, hidroterapija, radna terapija, terapija promenljivim magnetnim poljem, elektroterapija, ultrazvučna terapija, fototerapija, ručna masaža.

Saobraćajni položaj banje je izuzetno povoljan, jer je od glavnog grada Srbije, Beograda, udaljena svega 80 km. Iz Beograda vodi autoput Beograd - Niš, ali i železnica. Mnogi kulturno-istorijski spomenici privlače posetioce da posete banju. U obilaske se može ići do manastira Koporin, u Staru Čaršiju u kojem postoji Kamenita ćuprija izgrađena u vreme austrijske okupacije 1730. godine, Kragujevac i Topolu, manastir Pokajnica, selo Krnjevo sa nadaleko poznatim vinskim podrumima, Smederevske tvrđave.