Ovaj prostor naseljen je još u doba Rimljana, ali tek u sastavu srpske srednjovekovne države dobija na značaju. Prvi pisani izvori o gradu mogu se naći u Ugovoru iz 1334. godine koji se odnosio na trgovinu soli iz Dubrovnika u Prijepolje. Kroz naselje je prolazio takozvani „dubrovački drum“ koji je povezivao centralne i istočne delove Balkana, te se u 16. veku javila potreba za osnivanjem karavan – saraja tj. objekata za smeštaj ljudi i prijem karavana. Na to su u velikoj meri uticali Turci koji su zavladali ovim prostorom sredinom 15. veka. Krajem 19. veka Austrougari dolaze u ove krajeve, naselje počinje da se širi i razvija. Međutim, veliki ratovi koji su vođeni u 20. veku zaustavili su započet razvoj, tako da tek posle 50-tih godina počinje obnova i plansko oblikovanje grada.

Prijepolje je grad za koji se kaže da nije „podivljao“ i nije podlegao modernoj arhitekturi. Njegov portret odražava bogato kulturno-istorijsko i prirodno nasleđe:

• Muzej u Prijepolju
• Sahat kula
• Mahmut- begova džamija
• Katolička crkva
• Srednjovekovni grad Mileševac
• Tvrđava Kovin
• Partizanska bolnica
• Manastir Mileševa
• Manastir Seljani
• Manastir Pustinja
• Manastir Davidovica
• Isposnica Svetog Save
• Kolovrat
• Grčko groblje Hrta.   

Prijepolje nosi i naziv „grad reka“ jer na njegovoj teritoriji izvire veliki broj potoka, rečica, koje se spajaju i ulivaju u Lim. Uz to, meštani se oko svojih reka sve češće okupljaju i organizuju razne manifestacije poput regata, skokova u vodu, ribolova itd. Turističku ponudu opštine oplemenjuju i Slapovi Sopotnice sa svojim vodenicama, klisura reke Mileševke kao stanište retkih biljnih i životinjskih vrsta, Strogi rezervat prirode Ravništa kao stanište Pančićeve omorike, Spomenik prirode „Sveti bor na Kamenoj Gori“ čija se starost procenjuje na 350 godina, kao i Potpećko jezero koje ribolovci rado posećuju.

Najznačajnije manifestacije koje se održavaju u Prijepolju su: Limska regata, Komaranske košije, Mostovi Balkana, Umetnička kolonija Mileševa, Limski darovi, Memorijalni kup u paraglajdingu „Dragoslav Divac“.

Grad se nalazi na raskrsnici starih puteva koji i danas postoje i povezuju okolna sela i gradove. Prema severu, dolinom Lima vodi put ka Novoj Varoši (27 km) i Bosni. Ka istoku stiže se do Sjenice, Novog Pazara i Prištine. Put ka zapadu i jugu vodi ka Crnoj Gori. Kroz grad i samu opštinu prolazi železnička pruga Beograd – Bar, dok je najbliži aerodrom u Beogradu udaljen oko 300 km.