Jovan Cvijić je bio prvi naučnik koji je istraživao pećinu davne 1894. godine da bi za turiste bila otvorena 1975. godine.

Dužina pećine je 2.304 m, dok je za turiste dostupno 1.410 m kanala. Spada u grupu protočnih pećina jer kroz nju protiče Rajkova i Raskova reka koje se spajaju i grade Mali Pek. Sastoji se iz dva dela: suvi – viši horizont i niži – koji je hidrološki aktivan. Spajanjem ova dva kanala dobijena je kružna staza kojom turisti obilaze pećinu. Staza vodi kroz Koncertnu dvoranu, Ježevu dvoranu, zatim Malih i Velikih orgulja, Obešenog hajduk Rajka, Dvorane kada, kao i Žrtvenik, Duhovi, Dvorana vodopada, Sala stećaka, Zimska bajka na kraju Kristalna dvorana. Izuzetno je bogata pećinskim nakitom, posebno beli kristalni kalcit koji se smatra najkvalitetnijim u Srbiji. Zna se da je pećina bila nastanjena u praistoriji zahvaljujući kamenom čekiću  koji je ovde pronađen i danas se čuva u Muzeju u Majdanpeku.