Najstariji tragovi boravka ljudi na ovom prostoru potiču iz perioda paleolita i otkriveni su u Petničkoj pećini. Kasnije na ove prostore dolaze Rimljani, a zatim i Vizantijsko carstvo. Jedan od najstarijih dokumenata u kome se spominje Valjevo kao naselje je Dubrovački arhiv iz 1393. godine. U novijoj istoriji, grad je sve do 20. marta 1804. godine bio pod Turcima, kada je i oslobođen. Ovaj datum danas se slavi kao praznik grada. Razvoj grada tokom celog 20. veka tekao je usporeno, usled nedaća koje je doneo Prvi i Drugi svetski rat, a kasnije i kao meta NATO avijacije. Tek nakon 2000. godine počinje oporavak i brži razvoj grada.

Valjevo je danas grad bogate kulture i istorije. Očuvano gradsko jezgro Tešnjar iz perioda vladavine Turaka je jedan od simbola grada. Tu su i drugi turistički potencijali poput Brankovine - zavičaj mnogih ličnosti srpske istorije i kulture, Kula Nenadovića – koju su podigli vojvoda Jakov i njegov sin Jevrem Nenadović 1813. godine. Tu su i:

• Narodni muzej
• Muselimov konak
• Spomen-groblje u Valjevu
• Moderna galerija
• Manastir Pustinja
• Manastir Gračanica
• Manastir Jovanja
• Manastir Ćelije
• Manastir Lelić

Isto tako Valjevo i okolina  pružaju mogućnost razvoja planinskog, rekreativnog i avanturističkog turizma. Planina Maljen (1.104 m) od davnina je poznata po klimi i čistom vazduhu, zbog čega je 1932. godine proglašena za vazdušnu banju. Tada počinje njen razvoj i izgradnja smeštajnih i ugostiteljskih objekata za turiste na visoravni Divčibare. Druge okolne planine Medvednik, Jablanik i Povlen sastajalište su mnogih planinara koje žele da istraže njihove lepote i tajanstvenosti. Na svega nekoliko kilometara od grada smeštena je Petnička pećina u kojoj je otkriven arheološki lokalitet kasnoneolitskog naselja, kao i više od 20.000 pokretnih nalaza. Klisura reke Gradac privlači ljubitelje sportskog ribolova i kanjoninga, dok se u selu Donji Taor nalaze Taorska vrela gde iz pećinskog otvora izbija vrelo i voda preko nataloženih bigrenih naslaga se sliva čime su stvoreni brojni slapovi i vodopadi.

Grad je poznat i po održavanju velikog broja manifestacija koje privlače turiste iz svih krajeva države. Samo neki od njih sa dugom tradicijom su: Tucijada na Balkanu, Desankini majski razgovori, Smotra recitatora, Lekovitim stazama Valjevskih planina, Dan maline, Tešnjarske večeri, Sabor na Povlenu, Dani gljiva, Valjevski džez festival, Festival duvan čvaraka itd.

Do Valjeva se može stići preko Ibarske magistrale koja vodi iz Beograda (100 km). Do drugih većih gradova stiže se magistralnim putevima: Šabac (65 km), Loznica (72 km),Užice (75 km.). Ovi putevi dalje vode ka Vojvodini, Jadranskom primorju i Bosni i Hercegovini. Železnička pruga Beograd – Bar prolazi kroz grad, dok je najbliži aerodrom Nikola Tesla u Beogradu.